現(xiàn)有多個樹莓派終端組成集群，集群規(guī)模約5-10個節(jié)點。每個節(jié)點包含CPU和三種傳感器：相機、慣導、UWB。
需要完成以下工作：
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?在每個節(jié)點上，采用外部晶振發(fā)出脈沖信號，觸發(fā)相機、慣導、UWB，使其采集數(shù)據(jù)的時間對齊。
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對集群中所有節(jié)點，利用UWB通信，對所有節(jié)點上的外部晶振進行時間對齊；同時對所有節(jié)點的CPU時間對齊。
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時間對齊精度要求：50微秒。
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提供說明文檔和軟硬件源代碼。
其中所需樹莓派、相機、慣導、UWB由我方提供。
工作時限：3周。
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